| 摘要 |
<p>본 발명의 탐색 알고리즘을 이용한 미지 환경에서의 경로 매핑 및 영역 탐색방법은, 지능형 로봇에 장착된 다수개의 센서모듈로부터 현재 위치에서 상기 로봇의 주변 영역정보를 탐색하는 제 1 단계와, 상기 탐색된 주변 영역정보에 근거하여 그리드 맵를 이루는 각 셀의 상태정보를 해당 셀에 할당하여 그리드 맵을 생성하는 제 2 단계와, 생성된 그리드 맵으로부터 상기 로봇이 탐색할 수 있는 최소 사각형 영역인 MBR(Minimum Bounding Rectangle) 영역을 설정하는 제 3 단계와, 설정된 MBR 영역에 대해 Rectangle Tiling 기법을 사용하여 다수개의 사각형 영역을 설정하는 제 4 단계와, 설정된 다수개의 사각형 영역에 근거하여, 그리드 맵과 토폴로지 맵이 혼용된 하이브리드 맵을 생성하는 제 5 단계와, 생성된 그리드 맵과 하이브리드 맵을 저장하는 제 6 단계와, 상기 제 4 단계에서 설정된 다수개의 사각형 영역 중 가장 큰 영역을 R1(Rectangle-Based Hybrid) 영역으로 설정하는 제 7 단계와, 설정된 R1 영역 내에서 상기 로봇이 이동하면서 상기 다수의 센서모듈을 이용하여 새로운 주변 영역정보를 탐색하는 제 8 단계 및 상기 제 8 단계에서 탐색된 새로운 주변 영역정보를 저장된 상기 그리드 맵과 하이브리드 맵에 업데이트하는 제 9 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.</p> |
