| 摘要 |
L'invention concerne un module articulé motorisé (10) comprenant deux éléments mobiles (11, 12), l'un par rapport à l'autre, un vérin linéaire (15) permettant la motorisation du module et comportant un corps (16) et une tige (17) apte à se déplacer en translation par rapport au corps (16) selon un axe (18), le corps (16) du vérin étant relié à chacun des deux éléments au moyen d'une liaison (21, 22) à au moins un degré de liberté en rotation et deux biellettes (24, 25) associées au vérin, chacune reliée à la tige (17) du vérin au moyen d'une liaison (30) à un degré de liberté en rotation, la première biellette (24) étant reliée au premier élément (11) au moyen d'une liaison (31) à au moins un degré de liberté en rotation, la seconde biellette (25) étant reliée au second élément (12) au moyen d'une liaison (32) à au moins un degré de liberté en rotation. L'invention concerne également une articulation comprenant plusieurs modules et un exosquelette comprenant plusieurs articulations. |
