| 摘要 |
<p>Verfahren zur Begrenzung der Bewegung eines am Boden angeordneten, sich durch eine Steuervorrichtung bewegenden Roboters, das folgende Schritte enthält: Definieren mindestens zweier dreidimensionaler Raumbereiche, die Teile des Roboters mit einem Werkstück oder einem an dem Manipulatorgelenk eines in Betrieb befindlichen Roboters angebrachten Werkzeug enthalten; Definieren einer virtuellen Sicherheitsabsperrung, innerhalb derer eine Bewegungsbahn des Werkstücks oder des Werkzeugs eines in Betrieb befindlichen Roboters enthalten ist, in einem Speicher; Abgleichen einer vorhergesagten Stellung des definierten dreidimensionalen Raumbereichs, welche durch Bewegungsbahnberechnungen abgeschätzt wird, mit der virtuellen Sicherheitsabsperrung an vorgegebenen Zeiten; und Durchführen einer Steuerung zum Anhalten der Bewegung des sich bewegenden Arms einschließlich der dreidimensionalen Raumbereiche, falls mindestens ein Teil der vorhergesagten Stellung, welche durch Bewegungsbahnberechnungen geschätzt wird, eines der definierten dreidimensionalen Raumbereiche in der virtuellen Sicherheitsabsperrung enthalten ist, und Fortsetzen der Bewegung des Arms, wenn sich die dreidimensionalen Raumbereiche und die virtuelle Sicherheitsabsperrung nicht überschneiden, und des Abgleichs.</p> |
