| 主权项 |
索控式机械手，包括手支架(1)、第一手指(2)、第二手指(3)、弹性元件(4)和控制索(5)，所述手支架(1)上设置有能够绕自身轴线旋转的铰接轴(6)，所述第一手指(2)和第二手指(3)的指根处设置于铰接轴(6)上，第一手指(2)和第二手指(3)可绕铰接轴(6)的轴线旋转，其特征在于：所述第一手指(2)指根处设置有以第一手指转轴为中心的弧形通孔(7)和与第一手指转动配合的传动齿轮(8)，所述传动齿轮(8)的转轴与第一手指的转轴垂直，所述传动齿轮(8)能够跟随第一手指(2)绕铰接轴(6)同步旋转；所述第一手指(2)指根两侧的铰接轴(6)上还套有第一齿轮(9)和第二齿轮(10)，所述第一齿轮(9)与铰接轴(6)沿周向固定配合，所述第二齿轮绕铰接轴(6)转动配合，所述第一齿轮(9)和第二齿轮(10)同时与传动齿轮(8)啮合形成反向传动机构；所述第一齿轮(9)的侧面固定设置有拉杆I(11)，所述第二齿轮(10)的侧面固定设置有拉杆II(12)，所述拉杆I(11)和拉杆II(12)各自的一端分别垂直穿过并伸出所述弧形通孔(7)，拉杆I(11)和拉杆II(12)分别位于弧形通孔(7)的两端，所述弧形通孔(7)的大小允许拉杆I(11)和拉杆II(12)在弧形通孔(7)内滑动时互不干涉；所述弹性元件(4)的一端与拉杆I(11)的伸出端连接，另一端固定在手支架(1)上，所述控制索(5)与拉杆II(12)的伸出端连接，在控制索(5)不受外力的拉动时所述拉杆I(11)在弹性元件(4)的作用下顶住弧形通孔(7)的一端，且拉杆II(12)顶住弧形通孔(7)的另一端。 |
