组合导航中的姿态角计算方法

摘要

本发明提供了组合导航中的姿态角计算方法，具体设计导航领域。本发明提供的组合导航中的姿态角计算方法，采用随动角校正的方式，其通过先以预先获取的捷联惯导系统误差角和角速度作为输入，随动角作为输出，根据随动角与捷联惯导系统回路的增益、阻尼比和自然角频率的关联关系建立闭环反馈回路，进而获取具有收敛特性的随动角作为优化随动角，并进一步根据优化随动角对原始的捷联矩阵进行校正，以确定第一优化捷联矩阵，最终依据第一优化捷联矩阵获取姿态角，从而完成了较为精确的姿态角的计算，解决了现有技术中的不足。

主权项

组合导航中的姿态角计算方法，其特征在于，包括：以预先获取的捷联惯导系统误差角和角速度作为输入，随动角作为输出，根据随动角与捷联惯导系统回路的增益、阻尼比和自然角频率的关联关系建立闭环反馈回路，所述误差角是俯仰角与预设的临界角的差值；根据所述闭环反馈回路的传递函数式，计算预定状态下的优化随动角；利用所述优化随动角对预先获取的原始捷联矩阵进行校正，以确定第一优化捷联矩阵；根据第一优化捷联矩阵获取姿态角。