一种多自由度并联码垛机器人

摘要

本发明提供一种多自由度并联码垛机器人，包括移动平台、旋转机架、手臂升降机构、末端执行器平动保持机构、法兰盘。所述旋转机架通过旋转副连接在移动平台上；所述手臂升降机构包括大臂、小臂、第一主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第二主动杆、第四连杆，各杆件通过铰链相连接；所述末端执行器平动保持机构包括大臂、第一辅助连杆、三角辅助架、旋转机架组成的平行四边形机构和由小臂、第二辅助连杆、三角辅助架、末端执行器平动保持器组成的平行四边形机构。本发明承载能力强，工作空间大，操作灵活，通过伺服电机驱动控制，可以实现智能化，数控化，而且该码垛机器人结构紧凑，刚度大，使该码垛机器人可靠性以及动态稳定性更好。

主权项

一种多自由度并联码垛机器人，其特征在于：包括移动平台、旋转机架、手臂升降机构、末端执行器平动保持机构、法兰盘；所述旋转机架通过第一旋转副连接在移动平台上，由第一伺服电机控制，通过编程实现竖直方向的转动；所述手臂升降机构由大臂、小臂、第一主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第二主动杆、第四连杆组成；大臂一端通过第一转动副与旋转机架连接，另一端通过第二转动副与小臂中端连接；第一主动杆一端通过第一转动副与旋转机架连接，另一端通过第三转动副与第一连杆第一个连接端连接；第一连杆第二个连接端通过第四转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第五转动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第六转动副与小臂连接；第一连杆第三个连接端通过第七转动副与小臂连接；第二主动杆通过第八转动副与旋转机架连接，另一端通过第九转动副与第四连杆一端连接，第四连杆另一端通过第十转动副与大臂连接；其中，第一主动杆由第二伺服电机控制，第二主动杆由第三伺服电机控制；所述末端执行器平动保持机构包括大臂、第一辅助连杆、三角辅助架、旋转机架组成的平行四边形机构和由小臂、第二辅助连杆、三角辅助架、末端执行器平动保持器组成的平行四边形机构，第一辅助连杆一端通过第十一转动副与旋转机架连接，另一端通过第十二转动副与三角辅助架连接，三角辅助架的第二端通过第二转动副与大臂和小臂连接，三角辅助架的第三端通过第十三转动副与第二辅助连杆连接，第二辅助连杆另一端通过第十四转动副与末端执行器平动保持器一端连接，末端执行器平动保持器另一端通过第十五转动副与小臂一端连接；所述法兰盘通过第二旋转副安装在末端执行器平动保持器上，根据实际需要安装不同的末端执行器，由第四伺服电机控制，通过编程实现竖直方向的转动。