一种多转动副机构

摘要

本发明公开了一种多转动副机构，由运动平台、固定平台和连接上述两平台的三条支链组成，所述三条支链中的第一支链和第二支链结构相同，该两条支链自上而下都由两个转动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由一个球副、两个转动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成。本发明并联机器人机构的运动平台可实现三个移动的运动输出，具有多自由度并且运动学模型简单，提高了结构刚度。

主权项

一种多转动副机构，其特征在于：由运动平台(1)、固定平台(12)和连接上述两平台的三条支链组成，所述三条支链中的第一支链和第二支链结构相同，该两条支链自上而下都由两个转动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由一个球副、两个转动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成；第一支链的第一上连杆(L4)的一端通过第一转动副(6)与运动平台(1)连接，第一上连杆(L4)的另一端通过第二转动副(7)与第一下连杆(L5)的一端连接，第一下连杆(L5)的另一端通过第一圆柱副(8)与固定平台连接；第二支链的第二上连杆(L6)的一端通过第三转动副(9)与运动平台(1)连接，第二上连杆(L6)的另一端通过第四转动副(10)与第二下连杆(L7)的一端连接，第二下连杆(L7)的另一端通过第二圆柱副(11)与固定平台连接；第三支链的第三上连杆(L1)的一端通过第一球副(2)与运动平台(1)连接，第三上连杆(L1)的另一端通过第五转动副(3)与第三中连杆(L2)的一端连接，第三中连杆(L2)的另一端通过第六转动副(4)与第三下连杆(L3)的一端连接，第三下连杆(L3)的另一端通过第三圆柱副(5)与固定平台连接；其中，第一支链的第一圆柱副(8)、第二支链的第二圆柱副(11)和第三支链的第三圆柱副(5)为机构的驱动副。