一种牵拉式多功能下肢康复训练机器人

摘要

一种牵拉式多功能下肢康复训练机器人，它涉及一种康复训练用医疗器械，以解决现有下肢康复机器人只能提供单一的坐姿状态的腿部训练，不能使全身肌群进行有机结合的锻炼，而且穿戴和操作时繁琐不方便，需要在医护人员的帮助下进行康复训练的问题，它包括支撑架、电动升降旋转座椅、牵拉装置、电动跑步机和控制系统；支撑架包括底座、框架和两套扶手；控制系统包括触控屏和手持控制器；牵拉装置包括胸带和四套牵拉机构，四套牵拉机构呈矩形阵列排布在框架的上端；每套牵拉机构包括直流电机、减速器、力矩传感器、绕线轴和柔性索，直流电机固装在框架上，框架安装在底座上。本发明用于下肢康复训练。

主权项

一种牵拉式多功能下肢康复训练机器人，其特征在于：它包括支撑架、电动升降旋转座椅(2)、牵拉装置、电动跑步机(13)和控制系统；支撑架包括底座(1)、框架(4)和两套扶手(11)；控制系统包括触控屏(7)和手持控制器(9)；牵拉装置包括胸带(10)和四套牵拉机构(A)，四套牵拉机构(A)呈矩形阵列排布在框架(4)的上端；每套牵拉机构(A)包括直流电机(5)、减速器(16)、力矩传感器(14)、绕线轴(15)和柔性索(3)；直流电机(5)的轴向水平布置，直流电机(5)固装在框架(4)上，直流电机(5)的输出端安装有减速器(16)，减速器(16)安装在力矩传感器(14)的输入轴上，力矩传感器(14)的输出轴与绕线轴(15)连接，绕线轴(15)上缠绕有柔性索(3)；框架(4)安装在底座(1)上，框架(4)内安装有平行设置的两套扶手(11)，位于两套扶手(11)内的底座(1)上安装有电动跑步机(13)，电动升降旋转座椅(2)安装在底座(1)上，电动跑步机(13)位于电动升降旋转座椅(2)的前方设置，位于两套扶手(11)内的框架(4)上安装有触控屏(7)，触控屏(7)和电动升降旋转座椅(2)之间的框架(4)上滑动安装有手持控制器(9)；胸带(10)布置在框架(4)内，四条柔性索(3)连接在胸带(10)上；触控屏(7)用于控制电动跑步机(13)的运行速度以及四套牵拉机构(A)的直流电机(5)的运转方向和转速；手持控制器(9)用于控制电动升降旋转座椅(2)的升降高度、控制电动跑步机(13)的运行速度以及四套牵拉机构(A)的直流电机(5)的运转方向和转速。