压电马达、机器人手、机器人、手指辅助装置

摘要

本发明提供压电马达。向振动体的第一电极供给第一驱动信号，向振动体的第二电极供给第二驱动信号，向振动体的共用电极供给共用驱动信号。而且，能够相对于共用驱动信号变更第一驱动信号的相位，能够相对于共用驱动信号变更第二驱动信号的相位。这样，通过使第一驱动信号或者第二驱动信号的任意的相位与共用驱动信号不同，能够切换压电马达的驱动方向。另外，仅变更相位，无需开关，而能够缩小驱动电路，并且，也不会在切换驱动方向的瞬间不能控制压电马达，所以也能够使用压电马达来进行敏锐的控制。

主权项

一种压电马达，其特征在于，具备：振动体，其包含压电材料；共用电极，其配置于所述振动体的一方的面；第一电极以及第二电极，它们配置于与配置有所述共用电极的面不同的面；以及驱动信号供给部，其向所述共用电极供给共用驱动信号，向所述第一电极供给第一驱动信号，向所述第二电极供给第二驱动信号，其中，所述驱动信号供给部能够将所述第一驱动信号以相对于所述共用驱动信号相位不同的方式来供给，且能够将所述第二驱动信号以相对于所述共用驱动信号相位不同的方式来供给。