一种用于盲杖的陀螺稳定装置及其互补滤波方法

摘要

一种用于盲杖的陀螺稳定装置及其互补滤波方法，陀螺稳定装置包括微控制器、姿态传感器和电机，同时搭载测距模块，并通过无线模块与移动终端相连接。互补滤波方法的步骤是：一、对传感器数据进行预处理；二、基于加速度传感器的角度估计迭代过程；三、利用陀螺传感器的角加速度对加速度传感器所测结果进行补偿。本发明能够避免因盲人运动而带来的晃动，能有效地锁定预设方位进行测距，拓展了盲杖测险的范围，使得空间中的障碍物能够被准确识别，有效提高了盲杖的实用性，带给盲人极大的方便，而且具有较好的稳定性和响应速度，且算法较为简单，对噪声和漂移抑制明显，不仅在数据上更具有平滑度，同时在大幅度的角度变化情况下，也有很快的响应速度和很高的准确度。

主权项

一种用于盲杖的陀螺稳定装置，其特征在于包括微控制器及与微控制器连接的姿态传感器和电机，其中所述姿态传感器包括加速度传感器和陀螺传感器，所述微控制器还连接有测距模块及用于与移动终端信号连接的无线模块，且所述测距模块与电机相连接，所述电机可为舵机或无刷电机或伺服舵机。