| 主权项 |
一种履带式多吸盘的爬壁机器人，包括：履带；其特征在于还包括：适于在得电时处于待吸附状态，失电时则处于吸附状态的常闭型电磁真空吸盘；所述电磁真空吸盘均匀分布于所述履带上；还包括吸盘控制电路，其适于在所述履带滚动时，控制处于悬空状态和与幕墙完全接触的各电磁真空吸盘失电，同时控制即将接触所述幕墙的电磁真空吸盘得电；吸盘辅助控制电路，其适于控制即将离开所述幕墙的电磁真空吸盘得电；所述吸盘控制电路包括：设于所述爬壁机器人的前端底部以检测所述电磁真空吸盘完全接触幕墙的第一传感器；与所述第一传感器相连的控制模块；设于所述爬壁机器人的后端底部以检测所述电磁真空吸盘即将离开幕墙的第二传感器；与所述第二传感器相连的辅助控制模块；所述电磁真空吸盘包括：柱形壳体、设于所述柱形壳体内的活塞、设于所述柱形壳体内的适于使所述活塞作伸动作的电磁线圈、设于所述柱形壳体底部且与所述活塞的底部相连橡胶吸盘、设于所述柱形壳体内的适于使所述活塞作缩动作的弹性机构；所述电磁线圈设于所述柱形壳体内，且该电磁线圈的上下方分别设有第一、第二腔体；所述活塞的中上部穿过所述电磁线圈的中央通孔，活塞顶部固定有处于所述第一腔体中的第一限位板，活塞中央部固定有处于所述第二腔体中的第二限位板；该第二限位板的下方与所述橡胶吸盘之间构成第三腔体，该第三腔体的内壁上设有环形台面，在所述第二限位板与环形台面之间设有构成所述弹性机构的弹簧，所述活塞的中下部穿过所述弹簧的中央通孔。 |
