水平多关节型机器人

摘要

本发明提供一种水平多关节型机器人。一个方式的水平多关节型机器人具备：第一臂，其能够相对于基台转动；第二臂，其能够相对于第一臂转动；第一转动限制部件，其限制第一臂的转动；以及第二转动限制部件，其限制第二臂的转动，第一臂具备设置于框体的内部的梁，第一转动限制部件与第二转动限制部件中的至少一方具备接触部、固定部以及连接部，第一转动限制部件的接触部与基台接触，第二转动限制部件的接触部与第二臂接触，固定部固定于第一臂的梁，连接部插通于在框体形成的孔部，在接触部与框体之间、以及连接部与孔部的内壁之间中的至少一方设置有阻力部件。

主权项

一种水平多关节型机器人，其特征在于，所述水平多关节型机器人具备：基台；第一臂，其与所述基台连结，并能够相对于所述基台绕第一轴转动；第二臂，其与所述第一臂连结，并能够绕与所述第一轴分离的第二轴转动；第一转动限制部件，其设置于所述第一臂，并限制所述第一臂相对于所述基台绕所述第一轴的转动；以及第二转动限制部件，其设置于所述第一臂，并限制所述第二臂绕所述第二轴的转动，所述第一臂具备：框体，其具备形成有沿所述第一轴以及所述第二轴的轴向贯通的孔部的壁部；以及梁，其设置于所述框体的内部，所述第一转动限制部件与所述第二转动限制部件中的至少一方具备：接触部；固定部；以及连接部，其将所述接触部与所述固定部连接，所述第一转动限制部件的所述接触部在所述第一臂相对于所述基台绕所述第一轴的转动被限制时与所述基台接触，所述第二转动限制部件的所述接触部在所述第二臂绕所述第二轴的转动被限制时与所述第二臂接触，所述固定部固定于所述梁，所述连接部以与所述孔部的内壁分离的方式插通于所述孔部，在所述接触部与所述框体之间、以及所述连接部与所述孔部的内壁之间中的至少一方设置有阻力部件。