基于速度在线修正的惯性导航车辆姿态测量方法

摘要

本发明公开一种基于速度在线修正的惯性导航车辆姿态测量方法，是以惯性导航模块以随动的导航坐标系所测量的车辆前进方向速度Vy和修正间隔车辆转弯角度                                               以及从车辆OBD接口或转速传感器得到的速度信号建立卡尔曼滤波器的观测矩阵，得到姿态角误差并对惯性导航所测量的姿态角进行修正，即可得到高精度车辆姿态。无需外部信息，可实现自主姿态测量，避免现有技术因使用全球卫星导航系统（GNSS）所存在的问题，同时无需高精度惯性导航模块，降低了测量成本。另外，因采用速度在线修正，即对于惯性器件漂移所产生的误差随时在线修正，无需定时停车修正。

主权项

一种基于速度在线修正的惯性导航车辆姿态测量方法，其特征在于按照如下步骤进行：步骤1：惯性导航以随动的导航坐标系测量姿态角、车辆前进方向速度Vy和修正间隔车辆转弯角度；所述随动的导航坐标系即车前进方向为x轴、天向为y轴，z向按右手法则；步骤2：判断是否为导航修正时间？否，则进行步骤6；是，则进行步骤3；步骤3：读取车辆速度，则观测矩阵Z如下：式中Vx为车辆行驶过程任意时刻的横向速度，为零；步骤4：卡尔曼滤波计算速度误差及姿态角误差；步骤5：用所得姿态角误差对惯性导航所测量的姿态角进行修正；步骤6：输出姿态角。