| 发明名称 | 调节机械手的方法及装置 | ||
| 摘要 | 根据本发明的调节多轴机械手(尤其是机器人(1))的方法，包括以下步骤：至少一个导向轴的柔性调节(S50)；以及至少一个附加轴的刚性调节(S50)；其特征在于，根据导向轴的真实值(q3<sub>meas</sub>)确定至少一个附加轴的预期值(q2<sub>s</sub>，q5<sub>s</sub>)。 | ||
| 申请公布号 | CN101890715B | 申请公布日期 | 2015.04.29 |
| 申请号 | CN201010153831.4 | 申请日期 | 2010.04.22 |
| 申请人 | 库卡机器人有限公司 | 发明人 | 安德烈亚斯·哈格诺埃 |
| 分类号 | B25J9/16(2006.01)I | 主分类号 | B25J9/16(2006.01)I |
| 代理机构 | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人 | 张晶 |
| 主权项 | 一种调节多轴机械手的方法，具有以下步骤：至少一个导向轴的柔性调节(S50)；以及至少一个附加轴的刚性调节(S50)；其特征在于，根据所述导向轴的真实值(q3<sub>meas</sub>)确定所述至少一个附加轴的预期值(q2<sub>s</sub>，q5<sub>s</sub>)；在工作空间中，提供所述机械手应当柔性规避的力(F<sub>max</sub>)和/或所述机械手应当沿其柔性规避的作用线；在柔性调节和刚性调节之间交替切换(S40)。 | ||
| 地址 | 德国奥格斯堡 | ||