阀厅智能巡检机器人的云台精确定位装置

摘要

本实用新型公开了阀厅智能巡检机器人的云台精确定位装置，包括控制模块，控制模块与通信模块连接；控制模块还通过用于记录云台垂直方向位置的垂直方向绝对值编码器与云台垂直方向机械结构连接；控制模块还通过依次连接的垂直方向驱动模块和垂直方向直流减速电机与云台垂直方向机械结构连接；控制模块还通过依次连接的水平方向驱动模块和水平方向直流减速电机与云台水平方向机械结构连接；控制模块还通过用于记录云台水平方向位置的水平方向绝对值编码器与云台水平方向机械结构连接。本实用新型具有采用绝对量编码器反馈云台绝对位置，具备极高的重复定位精度的优点。

主权项

一种阀厅智能巡检机器人的云台精确定位装置，其特征是，包括中央控制模块，所述中央控制模块与通讯模块连接；所述中央控制模块通过垂直方向绝对值编码器与云台垂直方向机械结构连接；同时通过水平方向绝对值编码器与云台水平方向机械结构连接；所述中央控制模块通过依次连接的垂直方向驱动模块和垂直方向直流减速电机与云台垂直方向机械结构连接；同时通过依次连接的水平方向驱动模块和水平方向直流减速电机与云台水平方向机械结构连接；所述云台垂直方向机械结构运动的动力来源于垂直方向直流减速电机；云台水平方向机械结构运动的动力来源于水平方向直流减速电机；水平方向绝对值编码器与云台水平方向的转动轴连接，将云台水平方向的运动转换成电信号，并将此电信号传输给中央控制模块；垂直方向绝对值编码器与云台垂直方向的转动轴连接，将云台垂直方向的运动转换成电信号，并将此电信号传输给中央控制模块。