具有力反馈的主从式控制装置

摘要

本实用新型涉及一种具有力反馈的主从式控制装置，包括依次连接的视觉显示单元、控制器单元和手动触觉设备；所述的视觉显示单元包括相互连接的虚拟机械臂模型和虚拟环境模型，所述的控制器单元包括主控制器以及分别与主控制器连接的DA板卡和计数器板卡，所述的手动触觉设备包括直流电机、电机驱动器、旋转手柄和编码器，所述的编码器安装在直流电机上，并与计数器板卡连接，所述的旋转手柄与直流电机的电机轴连接，所述的DA板卡通过电机驱动器与直流电机连接；与现有技术相比，本实用新型具有结构简单、实施方便、体验感强等优点。

主权项

一种具有力反馈的主从式控制装置，其特征在于，包括依次连接的视觉显示单元、控制器单元和手动触觉设备；所述的视觉显示单元包括相互连接的虚拟机械臂模型和虚拟环境模型，所述的控制器单元包括主控制器以及分别与主控制器连接的DA板卡和计数器板卡，所述的手动触觉设备包括直流电机、电机驱动器、旋转手柄和编码器，所述的编码器安装在直流电机上，并与计数器板卡连接，所述的旋转手柄与直流电机的电机轴连接，所述的DA板卡通过电机驱动器与直流电机连接。