| 摘要 |
<p>Es wird ein Spurhalte-Steuerungssystem für ein Fahrzeug angegeben. Das System berechnet einen Vorwärtskopplungs-Steuerungswert Iff auf der Basis eines Fahrzeug-Bewegungspfads, berechnet einen ersten Wert der Positionsabweichung zwischen dem Fahrzeug und einem Sollkurs bei einem ersten vorausliegenden Beachtungspunkt, wenn sich das Fahrzeug entlang einer geraden Linie zu dem ersten vorausliegenden Beachtungspunkt bewegt, falls das Lenkdrehmoment einen Schwellenwert überschreitet, berechnet einen ersten Regelungswert Ifb1 für die laterale Position, berechnet einen Wert der Abweichung zwischen einem geschätzten Fahrzeug-Bewegungspfad und dem Sollkurs bei einem zweiten vorausliegenden Beachtungspunkt, der entfernt von dem ersten vorausliegenden Beachtungspunkt liegt, falls der Regelungswert Ifb1 niedriger ist als der Schwellenwert, berechnet einen zweiten Regelungswert Ifb2 für die laterale Position und berechnet einen Elektromotor-Stromwert unter Verwendung von zumindest einem aus dem Wert Iff und den Werten Ifb1 oder Ifb2.</p> |
