工业机器人的多轴运动控制方法

摘要

本发明公开了一种工业机器人的多轴运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）通过计算机获取工业机器人各轴的当前数据，并利用该当前数据生成控制工业机器人各轴下一步运动的时钟信号和动作信号；（2）利用时钟管理单元对时钟信号进行处理，并生成控制各轴同步运动的同步时钟信号；（3）通过插补模块对同步时钟信号和动作信号进行处理，生成控制工业机器人各轴运动的控制脉冲指令；（4）向工业机器人各轴驱动器同步发出控制脉冲指令，实现各轴的同步运动。本发明不仅能控制工业机器人的多个轴进行同步运动，还能对控制轴运动的指令数据进行校正，因此能很好地保证多个轴同步运动的精准度，因此适合推广运用。

主权项

工业机器人的多轴运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）通过计算机获取工业机器人各轴的当前数据，并利用该当前数据生成控制工业机器人各轴下一步运动的时钟信号和动作信号；（2）利用时钟管理单元对时钟信号进行处理，并生成控制各轴同步运动的同步时钟信号；（3）通过插补模块对同步时钟信号和动作信号进行处理，生成控制工业机器人各轴运动的控制脉冲指令；（4）向工业机器人各轴驱动器同步发出控制脉冲指令，实现各轴的同步运动；其中，所述步骤（3）中生成控制工业机器人各轴运动的控制脉冲指令的方法如下：首先，插补模块根据轨迹同步规算的结果产生指令脉冲数据；然后，由差分输出电路将指令脉冲数据处理成与工业机器人轴数量相同的控制脉冲指令。