一种电动汽车驱动防滑的微分模糊组合控制方法

摘要

本发明公开了一种电动汽车驱动防滑的微分模糊组合控制方法，由基于最速跟踪微分器的模糊控制器(TD-Fuzzy)和PID控制器组合控制实现。基于这种控制算法的车载电子控制单元(ECU)接受来自各种车载传感器的信息，根据滑转率定义式由期望滑转率计算出此时的期望车轮转速，与实际车轮转速进行比较后，经TD-Fuzzy和PID组合控制方法得到电动汽车驱动电机的输出转矩调整值，实现对电机输出转矩和转速的调整，从而降低在电动汽车驱动过程中的滑转率，实现驱动防滑，提高电动汽车行驶稳定性。本发明致力于由智能控制器根据控制算法调整电机的输出转矩以实现电动汽车驱动防滑。

主权项

一种电动汽车驱动防滑的微分模糊组合控制方法，其特征在于：包括TD‑Fuzzy(1)、PID控制器(2)、阈值开关(3)、电机驱动器(4)、轮毂电机(5)和旋转编码器(6)，所述TD‑Fuzzy(1)、PID控制器(2)和阈值开关(3)构成电动汽车驱动防滑的组合控制器(9)；期望滑转率s₀经下面公式(1)转换,可计算得到电动汽车的期望车轮转速信号${\omega }_0=\frac{v}{(1-s_0)r}---\left(1\right)$其中，s₀表示期望车轮滑转率，ω₀表示期望车轮转速,ν表示车速,r表示车轮半径；将期望车轮转速ω₀与由旋转编码器(6)测得的实际车轮转速ω_a比较，得到转速的误差信号E，送入组合控制器(9)中；根据误差信号的大小，所述阈值开关(3)选通TD‑Fuzzy(1)或者PID控制器(2)的输出控制信号，当误差信号E的绝对值大于阈值开关(3)的设定值时，选通TD‑Fuzzy(1)，此时TD‑Fuzzy(1)的控制信号有效；当误差信号E的绝对值不大于阈值开关(3)的设定值时，选通PID控制器(2)，PID控制器(2)的控制信号有效；控制信号经过阈值开关选通后，输入到电机驱动器(4)，通过电机驱动器(4)控制轮毂电机(5)输出相应的转矩T和转速ω，轮毂电机转速ω由旋转编码器(6)测得之后与期望车轮ω₀进行比较。