可升降楼板的控制系统

摘要

本申请公开了一种可升降楼板的控制系统，通过控制多路电机为执行机构，以转速、电流、倾角等测量值为反馈的实时运动控制系统，采用全闭环反馈控制和交叉耦合同步控制策略，具有较高的精确性、稳定性和实时性，并且在位移环和电流环双环控制的基础上额外增加了一层基于水平倾角检测的专用安全环，进一步了强化系统的冗余性、安全性和鲁棒性，采用这种自动控制系统具有使用灵活、安全性高、运行噪音低等优点。

主权项

一种可升降楼板的控制系统，其特征在于，包括：控制器，用于接收控制指令，按照控制指令向相应器件发出相应控制信号；设置在可升降楼板的各升降轨道上的驱动装置，每个驱动装置都包括电机及其驱动器，所述驱动器与所述控制器电连接，用于接收控制器的控制信号，向所述电机发出驱动信号以触发电机驱动所述可升降楼板进行升降；设置在可升降楼板升降轨道上的、且与所述控制器电连接的上升限位开关和下降限位开关，用于检测可升降楼板的升降位置；所述上升限位开关具体用于在检测到可升降楼板上升到该上升限位开关处时，向控制器发送制动控制指令，所述控制器在收到制动控制指令后向驱动装置发送制动信号，以触发电机停止运行；所述下降限位开关具体用于在检测到可升降楼板下降到该下降限位开关处时，向控制器发送制动控制指令，所述控制器在收到制动控制指令后向驱动装置发送制动信号，以触发电机停止运行；与可升降楼板的每个升降轨道对应的、且与所述控制器电连接的位移检测器，用于检测本升降轨道上的楼板的位移值，将位移值发送给所述控制器；位移环矫正装置，用于接收各位移检测器的位移值并进行比较判断：针对每一个位移检测器的位移值，如果该位移值与其它位移值的差值大于指定门限值，则向该位移值对应轨道的驱动装置发送减小输出电压的控制信号，以触发该驱动装置减小对应电机的输出电压。