手术机器人系统以及手术机器人控制方法

摘要

本发明涉及手术机器人系统以及手术机器人控制方法，所述手术机器人系统包括：手术工具，用于在被分隔成多个施术区域的手术部位中对每个施术区域实施手术；机械臂，安装有所述手术工具；以及驱动部，根据设定于所述手术工具所处的施术区域的风险级别调整所述机械臂的动作速度。根据本发明，基于对施术区域所设定的风险级别来调整手术机器人的移动速度，由此，不仅能够提高使用手术机器人来实施手术的稳定性，而且降低手术被延迟的程度，从而能够减少给施术者以及患者带来的痛苦和不适感。

主权项

一种手术机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：在被分隔成多个施术区域的手术部位中，当手术机器人所处的施术区域发生变更时，确认根据所述手术部位中存在的危险物而设定在变更后的施术区域的风险级别；判断风险级别是否随着施术区域的变更而发生变更；以及在判断出风险级别变更状态之后，控制所述手术机器人以根据风险级别调整所述手术机器人的动作速度。