| 摘要 |
<p>監視装置は、監視装置の周囲の三次元形状を計測し、計測された三次元形状を、設備要素を除く建物内の構造物の形状及び位置を含む自己位置推定用地図と照合することで、監視装置の自己位置を推定し、推定された自己位置の周辺の設備要素を、建物内の設備要素の形状及び位置を含む設備要素照合用地図から抽出し、計測された三次元形状から設備要素候補の形状及び位置を抽出し、設備要素照合用地図から抽出された自己位置の周辺の設備要素の形状及び位置と計測された三次元形状から抽出された設備要素候補の形状及び位置との一致度を、自己位置の周辺の設備要素の形状及び位置の誤差分布及び計測された三次元形状から抽出された設備要素候補の形状及び位置の誤差分布に基づき算出し、算出された一致度に基づき、計測された三次元形状から抽出された設備要素候補の形状が設備要素照合用地図から抽出された自己位置の周辺の設備要素のいずれであるかを特定する。</p> |
