リアルタイムナビゲーショントラッキングのためのシャフトトラッカー

摘要

処置器具（６０）は、シャフト（６１）と、該シャフト（６１）を部分的に又は完全に取り囲み、該シャフト（６１）の遠位端と近位ハブとの間のシャフト（６１）に沿って主トラッキング位置に移動可能なシャフトトラッカー（６２）とを用いる。主トラッキング位置は、解剖領域への遠位端の入口から該解剖領域内の遠位端の目標位置までの距離から導出される。シャフトトラッカー（６２）は、主トラッキング位置で又は主トラッキング位置からオフセットされた位置で解剖領域に対して相対的にシャフトトラッカー（６２）をトラッキングするように動作可能な主位置センサ（６３）を含む。