胃肠道机器人机构

摘要

一种内窥镜类技术领域的胃肠道机器人机构，个有刷直流电机的端部分别与一个减速机相连且分别驱动前端扩张机构、后端扩张机构和中间轴向伸缩机构，前端扩张机构和后端扩张机构的结构相同，包括：三对弧形腿、第一内齿圈、第二内齿圈、输出端齿轮和传动齿轮组，其中：三对弧形腿均匀设置于相对设置的第一内齿圈和第二内齿圈上，输出端齿轮与一个减速机的输出端相连且分别与第一内齿圈和传动齿轮组的一端啮合，传动齿轮组的另一端与第二内齿圈啮合，使得第一内齿圈和第二内齿圈等速反向转动，从而实现三对弧形腿的扩张和收缩运动。本发明减小机器人整体的长度，扩大步距比。

主权项

一种胃肠道机器人机构，其特征在于，包括：三个有刷直流电机、三个减速机、前端扩张机构、后端扩张机构和中间轴向伸缩机构，其中：各个有刷直流电机的端部分别与一个减速机相连且分别驱动前端扩张机构、后端扩张机构和中间轴向伸缩机构，前端扩张机构和后端扩张机构的结构相同，包括：三对弧形腿、第一内齿圈、第二内齿圈、输出端齿轮和传动齿轮组，其中：三对弧形腿均匀设置于相对设置的第一内齿圈和第二内齿圈上，输出端齿轮与一个减速机的输出端相连且分别与第一内齿圈和传动齿轮组的一端啮合，传动齿轮组的另一端与第二内齿圈啮合，使得第一内齿圈和第二内齿圈等速反向转动，从而实现三对弧形腿的扩张和收缩运动，所述的第一内齿圈和第二内齿圈的结构相同，内圈分别有一段齿结构。