鱼眼相机标定方法及标定装置

摘要

本发明公开了一种鱼眼相机标定方法及标定装置，包括：建立所述鱼眼相机的成像模型；从不同视角采集多幅标定板图像，在所述标定板图像上获取特征点的坐标，参考所述标定板图像的格式调整所述特征点的坐标，并根据所述标定板图像中所述特征点的预设规律，确定所述特征点的世界坐标；以RMS重投影误差为评估值，计算所述标定板图像的畸变中心偏移的初值；最小化所述RMS重投影误差，优化内参和外参。由上述内容可知，本发明提供的技术方案无需特殊的标定设备，能够适用于大多数鱼眼相机，提高了标定方法的适用性和标定结果精准度。

主权项

一种鱼眼相机标定方法，其特征在于，包括：建立所述鱼眼相机的成像模型；从不同视角采集多幅标定板图像，在所述标定板图像上获取特征点的坐标，参考所述标定板图像的格式调整所述特征点的坐标，并根据所述标定板图像中所述特征点的预设规律，确定所述特征点的世界坐标；以RMS重投影误差为评估值，计算所述标定板图像的畸变中心偏移的初值；最小化所述RMS重投影误差，优化内参和外参。