具有分布式运动规划的工业控制系统

摘要

本发明公开了一种具有分布式运动规划的工业控制系统，该工业控制系统提供了可基于存储的驱动器简档将运动规划任务分配给有能力的马达驱动器和运动装置的运动控制功能。轮廓得知(profile-aware)功能允许控制程序用于能够和不能够适当地利用规划任务的自动分配而执行运动规划的这两种马达驱动器。可通过驱动器与非控制器装置之间的对等通信适应当分配运动规划时在工业控制系统中的不同装置之间的协调。

主权项

一种马达驱动器，包括：开关电路，用于合成至马达的电源电压；网络接口，用于与工业控制器通信；电子计算机，与所述开关电路和所述网络接口通信，并且执行存储在非暂态存储介质中的程序，以：(1)经由所述网络接口从工业控制器接收运动命令，所述运动命令表示所述工业控制器对运动指令的执行；(2)响应于所述运动命令，使用运动规划器来生成用于所述开关电路的时序运动数据；以及(3)与所述工业控制器传递表示所述时序运动数据的至少一部分的运动轮廓的结束。