一种三自由度并联机器人零点标定装置

摘要

本实用新型属于机器人领域，尤其涉及一种三自由度并联机器人零点标定装置，其特征在于：包括测量主体、与电机座连接部分、与动平台连接部分，所述导向轴固连于所述第一连接板、第二连接板上，所述深度尺的读数头与活动件固接，所述活动件通过直线轴承与导向轴相连，所述拉杆的一端与活动件固接并且其另一端穿过第三直线轴承，所述第一连接板、转轴、第一虎克铰链、上连接轴依次固连，所述上连接轴固定在上连接盘上，所述第二虎克铰链的一端与拉杆的另一端固接并且其另一端固接在下连接盘上。简单、高效，能够在三自由度并联机器人零点丢失的情况下快速找回零点，提高机器人在运行过程中精度。

主权项

一种三自由度并联机器人零点标定装置，其特征在于：包括测量主体、与电机座连接部分、与动平台连接部分，所述测量主体包括第一连接板、第二连接板、导向轴、深度尺、活动件、直线轴承、第三直线轴承、拉杆，所述导向轴的一端固连于所述第一连接板的上并且其另一端固连于第二连接板上，所述深度尺的尺身一端固定于第一连接板上并且其另一端固定于第二连接板上，所述深度尺的读数头与活动件固接，所述活动件通过直线轴承与导向轴相连，所述第三直线轴承固定在第二连接板上，所述拉杆的一端与活动件固接并且其另一端穿过第三直线轴承，所述与电机座连接部分包括转轴、第一虎克铰链、上连接盘、上连接轴，所述第一连接板、转轴、第一虎克铰链、上连接轴依次固连，所述上连接轴固定在上连接盘上，所述转轴、导向轴分列于所述第一连接板的两侧，所述与动平台连接部分包括第二虎克铰链、下连接盘，所述第二虎克铰链的一端与拉杆的另一端固接并且其另一端固接在下连接盘上，所述第二虎克铰链、导向轴分列于所述第二连接板的两侧。