电动车辆用控制装置、具备该控制装置的电动车辆及叉式车

摘要

电动车辆用控制装置在包括具有驱动轮及车轴的车身和对所述驱动轮施加扭矩的驱动马达的电动车辆中使用。该电动车辆用控制装置对所述驱动马达提供马达控制指令。该电动车辆用控制装置具有控制部。该控制部根据表示所述电动车辆的以所述车轴为中心的上下振动的振动参数对所述驱动马达进行反馈控制。

主权项

一种电动车辆用控制装置，在具有车身和驱动马达的电动车辆中使用，对所述驱动马达提供马达控制指令，所述车身具有驱动轮及车轴，所述驱动马达对所述驱动轮施加扭矩，其中，该电动车辆用控制装置具有控制部，该控制部具有根据表示所述电动车辆的以所述车轴为中心的上下振动的振动参数生成振动控制指令的振动控制部，通过将该振动控制指令与所述马达控制指令相加，利用该振动参数对所述驱动马达进行反馈控制，所述振动控制部具有被输入所述电动车辆的包括所述振动参数在内的运动参数的滤波器部，所述滤波器部根据作用于所述车身的静态载荷的变化，从所述运动参数检测相对于当前的静态载荷的包括所述上下振动的频率在内的控制频带的成分作为所述振动参数，所述运动参数是所述电动车辆的上下方向的加速度数据，所述振动控制部通过所述滤波器部对所述控制频带的所述加速度数据进行相位调整，来取得作为所述振动参数的速度数据，所述振动控制部还具有以时间延迟的方式对所述滤波器部的输出进行相位调整的时间延迟部。