| 摘要 |
物理的にマーカを配置しなくてもステレオカメラの設置状態を算出できるキャリブレーション装置。この装置では、エリア設定処理部（１１３）が、路面画像領域と設定禁止領域とが統合された統合画像に対して、複数のエリア設定枠を有する配置パターンを仮設定し、その配置パターンを、複数のエリア設定枠が互いに遠ざかる方向に調整する。そして、抽出処理部（１１４）が、複数のエリア設定枠に対応する複数の部分画像を、距離画像から抽出する。そして、設置状態算出部（１０４）が、複数の部分画像に基づいて、ステレオ画像の撮影に用いられたステレオカメラの設置状態に関する設置状態パラメータを算出する。 |
