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<p>Endoskopisches Instrument (10) mit einem proximalen Ende (12), einem distalen Ende (14), einer Längsrichtung (L), entlang derer sich das endoskopische Instrument (10) vom proximalen Ende (12) zum distalen Ende (14) erstreckt, einem Endeffektor (16) am distalen Ende (14), der ein erstes Endeffektorteil (18) und ein zweites Endeffektorteil (20) aufweist, einem Lagerelement (22) am distalen Ende (14), an dem das erste und das zweite Endeffektorteil (18, 20) gelagert sind und an dem Abschnitte einer gewölbten Oberfläche ausgebildet ist, einem ersten Schubelement (30), einem zweiten Schubele-ment (32), und einem dritten Schubelement (34), wobei sich die Schubelemente (30, 32, 34) jeweils entlang der Längsrichtung (L) erstrecken und entlang der Längsrichtung (L) relativ zueinander verlagerbar sind, wobei das erste Schubelement (30) gelenkig mit dem ersten Endeffektorteil (18) gekoppelt ist, das zweite Schubelement (32) gelenkig mit dem zweiten Endeffektorteil (20) gekoppelt ist, das dritte Schubelement (34) gelenkig mit dem ersten Endeffektorteil (18) und dem zweiten Endeffktorteil (20) gekoppelt ist, und wobei das erste Endeffektorteil (18) eine zumindest abschnittsweise gewölbte erste Lagerober-fläche (80) aufweist und das zweite Endeffektorteil (20) eine zumindest abschnittsweise gewölbte zweite Lageroberfläche (82) aufweist und die erste und die zweite Lageroberflä-che (80, 82) jeweils auf dem Lagerelement (22) gleitend verschiebbar gehalten sind.</p> |
