| 发明名称 | 一种导轨摆臂式位置机构 | ||
| 摘要 | 本发明涉及一种导轨摆臂式位置机构，包括导轨、运动单元、摆臂关节、摆臂和末端关节，其中导轨与运动单元连接，且运动单元可以沿导轨上下移动，摆臂关节包括水平轴和竖直轴，其中摆臂关节在运动单元内置的第一驱动单元的驱动作用下，绕竖直轴的轴线转动，从而带动摆臂扫取扇面，水平轴与摆臂连接，在摆臂关节内置的第二驱动单元的驱动作用下，摆臂绕水平轴的轴线转动，末端关节嵌入在摆臂的另一端，末端关节用于连接末端执行机构，并驱动末端执行机构绕末端关节的轴线转动，该位置机构刚度高，灵活性好，控制方式非常简单，可用于完成目前常用的四自由度两级空间机械臂的任务，具有广阔的应用范围，地外星体浅层土壤取样装置就是其典型应用之一。 | ||
| 申请公布号 | CN102689301B | 申请公布日期 | 2015.02.11 |
| 申请号 | CN201210169149.3 | 申请日期 | 2012.05.25 |
| 申请人 | 北京卫星制造厂 | 发明人 | 孙京;董礼港;杨帅;殷参;范洪涛;王国欣;张鼐;曾婷;谭旭;药星宇;李永宣;刘硕 |
| 分类号 | B25J9/00(2006.01)I;B25J17/02(2006.01)I | 主分类号 | B25J9/00(2006.01)I |
| 代理机构 | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人 | 范晓毅 |
| 主权项 | 一种导轨摆臂式位置机构，其特征在于：包括导轨(5)、运动单元(6)、摆臂关节(7)、摆臂(8)和末端关节(9)，其中导轨(5)与运动单元(6)连接，且运动单元(6)可以沿导轨(5)上下移动，摆臂关节(7)包括水平部分(7a)和竖直部分(7b)，在运动单元(6)内置的第一驱动单元的驱动作用下，摆臂关节(7)绕竖直部分(7b)的轴线转动，从而带动摆臂(8)绕竖直部分(7b)的轴线转动，水平部分(7a)与摆臂(8)连接，在摆臂关节(7)内置的第二驱动单元的驱动作用下，水平部分(7a)绕自身轴线转动并带动摆臂(8)绕水平部分(7a)的轴线转动的角度范围大于270°，末端关节(9)嵌入在摆臂(8)远离摆臂关节(7)的另一端，末端关节(9)用于连接末端执行机构，并驱动末端执行机构绕末端关节(9)的轴线转动；所述摆臂关节(7)带动摆臂(8)绕竖直部分(7b)的轴线转动的方式，为电机及减速机构驱动的在任意角度工作的连续方式，或者为间歇运动机构驱动的在若干个指定角度工作的不连续方式。 | ||
| 地址 | 100190 北京市海淀区知春路63号 | ||