主/被动驱动器联合驱动的外骨骼式手指康复训练装置

摘要

本发明公开了一种主/被动驱动器联合驱动的外骨骼式手指康复训练装置，包括力反馈驱动器以及手指外骨骼机构，力反馈驱动器包括壳体、电机以及磁流变液阻尼器，在电机和磁流变液阻尼器之间通过联轴器连接有一转动轮，在该转动轮上缠绕有一牵引绳；手指外骨骼机构包括支架、直线导轨以及手指固定结构，在直线导轨上设置有滑块，该滑块与牵引绳连接；在滑块上固定有一第一连接块，在第一连接块的下端转动连接有一L型的曲柄，曲柄的另一端转动连接有一中指节块，该中指节块另一端通过一第二连接块连接在手指固定结构上。本发明手指外骨骼结构采用了类似平面四杆机构的曲柄滑块机构，不仅能实现给定的运动规律，而且运动轻便，传动效率高。

主权项

一种主/被动驱动器联合驱动的外骨骼式手指康复训练装置，包括力反馈驱动器以及手指外骨骼机构，其中力反馈驱动器包括壳体以及设置在壳体两端的电机（3）和磁流变液阻尼器（2），其特征在于：在所述电机（3）和磁流变液阻尼器（2）之间通过联轴器连接有一转动轮（5），在该转动轮（5）上缠绕有一牵引绳（312）；所述的手指外骨骼机构包括支架（38）、设置在支架（38）上端的直线导轨（36）以及设置在支架下端的手指固定结构，在所述的直线导轨（36）上设置有滑块（35），该滑块（35）与所述的牵引绳（312）连接；在所述的滑块（35）上固定有一第一连接块（34），在第一连接块（34）的下端转动连接有一L型的曲柄（32），曲柄（32）的另一端转动连接有一中指节块（31），该中指节块（31）另一端通过第二连接块（313）连接在所述的手指固定结构上。