电动机控制方法和装置

摘要

本发明提供一种电动机控制方法和装置，其即使在机械系统中存在刚性低的部分，也不会使定位精度降低，并且能够抑制机械系统的微振动。当前速度数据生成部(9)基于差分当前位置数据生成部(7)生成的差分当前位置数据，生成电动机M的可动元件的当前速度数据。当前速度数据生成部(9)在极性判定部(11)判定极性发生了变化之后，立刻将从差分当前位置数据生成部(7)输出的差分当前位置数据在为1以上的整数即n个取样周期期间设为零，生成当前速度数据。当前速度数据生成部(9)在经过了n个取样周期之后，将差分当前位置数据从零返回到实际的数据。其结果，能够防止由不能控制的力的影响使可动元件的振动变大而发生噪声。

主权项

一种电动机控制方法，根据对电动机的可动元件的移动位置进行指令的位置指令数据和表示通过以数字值输出所述电动机的可动元件的当前位置的数字·编码器检测出的所述可动元件的当前位置的当前位置数据运算偏差，生成位置偏差数据，对此次取样的当前位置数据和前次取样的当前位置数据之间的差分进行运算，生成差分当前位置数据，判定所述差分当前位置数据的极性是否发生变化，基于所述差分当前位置数据，生成所述可动元件的当前速度数据，但是，在判定所述极性发生了变化之后，将所述差分当前位置数据在n个取样周期期间设为零，生成所述可动元件的当前速度数据，所述n为1以上的整数，运算基于所述位置偏差数据而作成的速度指令数据和所述当前速度数据之间的偏差，生成速度偏差数据，基于所述速度偏差数据而生成转矩指令数据，基于所述转矩指令数据控制所述电动机的转矩。