一种穿戴式下肢外骨骼助行减压机器人装置

摘要

本实用新型公开了一种具有辅助行走减压功能的外骨骼机器人装置。本装置主要包括左右外骨骼机械腿、内部支撑腿、伸缩腰带、测力鞋、电动驱动缸、控制器、蓄电池、销轴、紧定螺栓、弹簧等。其特征在于，在控制系统的控制下，安装在左右外骨骼机械腿髋部和膝部的驱动缸可以驱动髋部和膝部转动，内部支撑腿可以承担人体一部分压力，从而减轻膝盖的压力。尤其人伫立时可以当座椅使用，非常适合不能长时间行走的老人、残疾人或者风湿病患者。该装置采用电机驱动，响应精度高而且可以根据人体自身要求调节高度，适合穿戴。

主权项

一种穿戴式下肢外骨骼助行减压机器人装置，其包括左右外骨骼支撑腿(1、5、6、8)、内部支撑腿(13、15、17、18)、髋部驱动系统、膝部驱动系统、控制系统；其特征在于左右外骨骼支撑架与伸缩腰带(11)固接，下端连接压力测力鞋(1)；一组驱动缸(7)通过螺栓固定在支撑腿的大腿上通过驱动缸(7)的伸缩端与固定在小腿上的连接片(14)连接；通过驱动缸的伸缩运动来驱动外骨骼支架运动；另一组驱动缸与腰带后支撑架(9)一端固定连接，另一端与外骨骼的髋部连接；内部支撑架通过销轴连接上下两节，连接部分两端固定弹簧(16)，上节支撑架与座椅(12)通过螺栓连接下端与测力鞋(1)通过销轴连接；整套装置是通过内部支撑腿起支撑减压，由控制系统控制外部支撑腿起驱动的作用来实现穿戴者的助力减压功能。