Steuerung einer auf einem Handschuh beruhenden Greifhilfevorrichtung

摘要

Ein Greifhilfesystem enthält einen Handschuh und eine Manschette. Der Handschuh umfasst einen Finger, d. h. einen Finger oder Daumen, und einen Kraftsensor. Der Sensor erfasst eine Greifkraft, die von einem Bediener, der den Handschuh trägt, auf ein Objekt aufgebracht wird. Der Handschuh enthält eine Sehne, die mit einem ersten Ende des Fingers verbunden ist. Die Manschette weist eine Aktoranordnung auf, die mit einem zweiten Ende der Sehne verbunden ist, und einen Controller in Verbindung mit dem Sensor. Der Controller enthält ein Konfigurationsmodul mit wählbaren Betriebsmodi und einen Prozessor, der eine Zugkraft zum Aufbringen auf die Sehne für jeden der wählbaren Betriebsmodi berechnet, um die Greifkraft in einer Weise zu unterstützen, die sich bei jedem der Betriebsmodi unterscheidet. Ein Verfahren umfasst, dass die Greifkraft gemessen wird, der Modus gewählt wird, die Zugkraft berechnet wird und die Zugkraft unter Verwendung der Aktoranordnung auf die Sehne aufgebracht wird.