| 主权项 |
物件转运装置，包括框架(3、20、63、58)、至少一个具有抓具主体(7、25、45)的抓具(6、22、22a、62、57a、57b)和相对于所述框架引导所述抓具主体的装置；所述抓具装有一个或多个能相对于所述抓具主体(7、25、45)移动的钳口(8、28a、28b、46)，所述抓具包括从抓具的第二形态到抓具的第一形态的永久返回装置(10、39a‑39b、32‑35a、60、64、53a、53b)；所述抓具第一或第二形态之一与所述抓具的开启相对应，所述抓具的第一或第二形态中的另一个与所述抓具夹合将要转运的所述物件的钳位相对应， 其特征在于，所述抓具(6、22、22a、62、57、57a)包括转换装置，其能操作，以便从所述抓具的第一形态转变成第二形态，所述转换装置包括磁性元件(12、32、44、52、56)；仅在所述磁性元件(12、32、44、52、56)受到一大于效能阈值的磁场控制的时候，所述转换装置能够克服所述返回装置的作用， 其特征还在于，所述框架包括所述抓具的控制装置(24、49、50)，其能够在用于抓具操作的框架至少一个区域(14、15)内产生大于所述效能阈值的磁场；所述引导抓具主体的装置被设计成使得所述抓具的磁性元件沿着穿过由所述控制装置(24、49、50)限定的抓具操作区(14、15)的运动路径(13、33)移动。 |
