| 摘要 |
1. Сфероробот, содержащий полый корпус, состоящий из полусфер, каркас в виде экваториального диска, установленный в разъеме полусфер, роторные движители, отличающийся тем, что в экваториальном диске выполнены окна, в которых установлены роторные движители, при этом оси вращения роторов расположены под углом 90° по отношению друг к другу, а точка пересечения осей движителей находится на линии диаметра корпуса, расположенной перпендикулярно оси экваториального диска.2. Сфероробот по п.1, отличающийся тем, что он снабжен источником питания, расположенным на платформе экваториального диска, модулем микропроцессорного управления, модулем информационно-измерительной системы ориентации в пространстве, датчиками ускорений, угловых скоростей, магнетометром, модулем беспроводного приема и передачи данных, при этом модуль микропроцессорного управления выполнен с возможностью формирования управляющих воздействий роторными движителями с учетом сигналов обратной связи от датчиков угловых скоростей и модуля информационно-измерительной системы, а также учетом данных, полученных от модуля беспроводного приема и передачи данных, а модуль информационно-измерительной системы ориентации в пространстве выполнен с возможностью программной обработки сигналов датчиков ускорений, датчиков угловых скоростей и магнетометра.3. Сфероробот по п.2, отличающийся тем, что источник питания содержит аккумуляторные ячейки, используемые для балансировки сфероробота. |
