六自由度浮动机构

摘要

六自由度浮动机构，包括固定支架，固定支架上纵向滑动连接有机械臂，在机械臂的下方设置有纵向气缸，机械臂的关节部分由至少两个通过回转轴连接的关节组成，回转轴通过螺栓与两个关节中靠近球铰支撑组件的一个固定连接，回转轴下端的端头部分突出于关节的底部，与端头部分相配的设置有夹紧装置，球铰支撑组件为环形，其内圆周上均布有多个支撑滚珠，与球铰支撑组件相配的夹具为中空的环形圆台状，并且其半径较小底面朝下，夹具由两个相互铰接的弧形夹爪组成，且夹具的外圆周为球面，当夹具在闭合状态下放置到球铰支撑组件上时，所有的支撑滚珠都能与夹具的外圆周接触，在球铰支撑组件上还设置有通过气缸控制的夹具锁紧机构。

主权项

一种六自由度浮动机构，包括固定支架（1），其特征在于：所述的固定支架（1）上纵向滑动连接有机械臂（2），在机械臂（2）的下方设置有纵向气缸（3），机械臂（2）由关节部分（4）和位于关节部分（4）自由端的球铰支撑组件（5）组成，其中关节部分（4）由至少两个通过回转轴（17）连接的关节（6）组成，回转轴（17）通过螺栓与两个关节（6）中靠近球铰支撑组件（5）的一个固定连接，回转轴（17）下端的端头部分（7）突出于关节（6）的底部，与端头部分（7）相配的设置有夹紧装置（8），球铰支撑组件（5）为环形，其内圆周上均布有多个支撑滚珠（9），与球铰支撑组件（5）相配的夹具（10）为中空的环形圆台状，并且其半径较小底面朝下，夹具（10）由两个相互铰接的弧形夹爪（11）组成，且夹具（10）的外圆周为球面，当夹具（10）在闭合状态下放置到球铰支撑组件（5）上时，所有的支撑滚珠（9）都能与夹具（10）的外圆周接触，在球铰支撑组件（5）上还设置有通过气缸（12）控制的夹具锁紧机构（13）。