| 摘要 |
<p>이를 위해 본 발명은 인간과 상호 작용을 하는 역 구동성이 높은 로봇 팔이 작업을 정지해야 하는 비상 상황의 발생으로 안전모드로 전환될 경우, 로봇 팔에 중력을 보상할 정도의 토크 즉, 로봇 팔이 중력에 의해 낙하하지 않고 현재 상태의 기구학적 위치를 유지할 수 있을 정도의 토크만 출력하여 로봇 팔이 마치 무중력 상태에 있는 것처럼 제어함으로서 로봇 팔을 안전하게 정지시킬 수 있다. 이에 따라 사용자가 쉽게 로봇 팔을 움직여 안전하게 로봇 팔에서 벗어날 수 있으며, 또한 로봇 팔의 중력으로 인한 낙하를 방지하여 로봇 팔의 기구장치나 주변 환경을 보호할 수 있도록 한다.</p> |
