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Ein Verfahren zur Ermittlung eines Fahrzustands eines externen Kraftfahrzeugs (101, 102, 103) umfasst: – Erfassen des externen Kraftfahrzeugs (101, 102, 103) mit tels mindestens einem Sensor (104), das sich in eine Längsrichtung (105) bewegt, – Ermitteln einer Referenz (106, 108) für eine Bewegung des externen Kraftfahrzeugs (101, 102, 103) quer zur Längsrichtung (105), – Ermitteln eines ersten Abstands (109, 110) zwischen dem ex ternen Kraftfahrzeug (101, 102, 103) und der Referenz (106, 107, 108) zu einem ersten Zeitpunkt, – Ermitteln eines zweiten Abstands (114, 115) zwischen dem externen Kraftfahrzeug (101, 102, 103) und der Referenz (106, 107, 108) zu einem zweiten Zeitpunkt, der nach dem ersten Zeitpunkt liegt, – Ermitteln einer Differenz zwischen dem ersten (109, 110) und dem zweiten (114, 115) Abstand, – Ermitteln des Fahrzustands als assistenzunterstützt, wenn die Differenz kleiner als oder gleich einem vorgegebenen Wert ist. |
