自适应障碍物影像侦测方法

摘要

本发明提供一种自适应障碍物影像侦测方法，其系先撷取一原始影像，并转换为色彩属性模式后，撷取至少一色调与色彩饱和度分量，并分割成复数影像区块后，选取其中一区块作为背景区块。接着根据一障碍物判断方程式判断影像区块其余部分是否与背景区块相似，若相似即保留影像区块，不相似则删除影像区块，以得出障碍物之影像初始范围。最后再利用三条有序性运动流方程式判断何者为障碍物。本发明可侦测自适应障碍物，当逼近障碍物时可发出警示。

主权项

一种自适应障碍物影像侦测方法，包括：撷取一原始影像；将该原始影像转换为色彩属性模式，并撷取该色彩属性模式中的一色调与色彩饱和度分量；将该色调与色彩饱和度分量分割成复数影像区块；由该复数影像区块中选取一背景区块；根据一障碍物判断方程式，判断该色调与色彩饱和度分量中的该影像区块是否与该背景区块相似，若该影像区块与该背景区块不相似则删除该影像区块，若该影像区块与该背景区块相似，则保留该影像区块，以形成一二值障碍物影像；将该二值障碍物影像覆盖至该原始影像上，以滤除背景，得出该障碍物之影像初始范围；根据一移动障碍物判断方程式计算侦测该色调与色彩饱和度分量之移动障碍物区域；根据一亮度变化判断方程式判断该移动障碍物区域的亮度变化大小，若该亮度变化大于一亮度阀值，则利用一背景更新方程式进行背景更新；以及利用色调与色彩饱和度分量，得出该移动障碍物初始范围。