| 主权项 |
一种水下摄像用仿生鱼，包括鱼主骨架、摄像头（4）、T形支架（9）、控制电路板（23）、摆动机构和沉浮机构，其特征在于：所述鱼主骨架包括鱼尾弹性薄片（1）、U型鱼主骨架（2）、鱼尾半环形骨架（8）和鱼身环形骨架（6），所述鱼尾弹性薄片（1）包括尾部和连接部，所述鱼尾弹性薄片（1）的连接部的中部有缺口，所述鱼尾半环形骨架（8）通过紧固件对称固定在鱼尾弹性薄片（1）的连接部的两侧，所述U型鱼主骨架（2）的两端分别与鱼尾弹性薄片（1）的连接部的上下端部相连，所述U型鱼主骨架（2）上下对称设置有凸台，所述鱼身环形骨架（6）通过紧固件套装在对应U型鱼主骨架（2）两个凸台之间的槽内；所述U型鱼主骨架（2）中间的端部固定安装有摄像头（4）；所述鱼主骨架内有T形支架（9），所述T形支架（9）两侧通过固定部与鱼身环形骨架（6）的内壁相连，所述T形支架（9）的后端的下方有控制电路板（23）；所述摆动机构包括摆杆（7）、换向锥齿轮组、主伺服电动机（15）和主编码器（20），所述摆杆（7）在鱼尾弹性薄片（1）的连接部的中部的缺口内，所述摆杆（7）尾端有卡销（17），所述卡销（17）通过阶梯轴卡装在摆杆（7）尾端的固定孔内，所述卡销（17）的上下端部有槽，所述鱼尾弹性薄片（1）的连接部卡装在卡销（17）的槽内，所述控制电路板（23）下方固定安装有主伺服电动机（15）和主编码器（20），所述主编码器（20）固定在主伺服电动机（15）的尾端，所述换向锥齿轮组包括纵向锥齿轮（13）和横向锥齿轮（14），所述纵向锥齿轮（13）和横向锥齿轮（14）在T形支架（9）的前端的下方，所述纵向锥齿轮（13）的转轴部分穿过T形支架（9）与摆杆（7）前端相连，所述纵向锥齿轮（13）的锥部和横向锥齿轮（14）的锥部相啮合，所述横向锥齿轮（14）的转轴部分穿过T形支架（9）下方的隔板与主伺服电动机（15）的转轴相连；所述沉浮机构在T形支架（9）上方，所述沉浮机构包括导杆（8）、滑板（10）、电池组（12）、固定架（16）、联轴器（18）、浮动用伺服电动机（19）、浮动用编码器（21）和导螺杆（22），所述导螺杆（22）在导杆（8）下方，所述导螺杆（22）和导杆（8）通过固定架（16）固定在U型鱼主骨架（2）的上骨架的下方，所述导螺杆（22）和导杆（8）穿过滑板（10），所述电池组（12）分两组分别固定在滑板（10）两侧，所述导螺杆（22）前端通过联轴器（18）与浮动用伺服电动机（19）的转轴相连，所述浮动用伺服电动机（19）的尾端有浮动用编码器（21）。 |
