一种冲击力可控的上提式纸箱脱箱装置及其控制方法

摘要

本发明涉及一种冲击力可控的上提式纸箱脱箱装置及其控制方法。所述冲击力可控的上提式纸箱脱箱装置由采用气动驱动的机械夹抱装置、安装在机器人与机械夹抱装置之间的力传感器、采用气动比例阀驱动的输出压力可以连续调节的气动控制装置，以及控制器（如PLC、工控机）组成。所述控制方法利用力传感器实时检测机器人受到的向下的拉力，计算得到纸箱与物料之间的摩擦力，并按给定的PID控制算法，连续调节气动比例阀的输出气压，控制纸箱与物料之间的摩擦力在规定范围之内，实现物料的轻柔滑落，减轻滑落时的冲击力。

主权项

一种冲击力可控的上提式纸箱脱箱装置，包括工业机器人（1）、力传感器(2)、机械夹抱装置(3)、气动控制装置及控制器(13)，其特征在于：所述力传感器（2）固定连接安装在工业机器人（1）末端的一个法兰（1‑1）与机械夹抱装置（3）的一个连接法兰（3‑1）之间；所述控制器（13）与工业机器人（1）电连接；所述控制器（13）实时获得力传感器（2）检测到的力信号，并按给定的PID控制算法，控制机械夹抱装置（3）的夹持力，实现物料的轻柔滑落，减轻滑落时的冲击力。