一种自动跟随轮椅

摘要

本实用新型一种自动跟随轮椅，属于轮椅技术领域，该轮椅的陪行人员不需要携带任何电子设备，人体位姿数据完全由激光雷达捕捉，结构简单，适应性更强；激光雷达的高度可以自由调节，不使用跟随功能时可以隐藏，方便使用和运输；从轮椅结构上，升降杆升降动力由步进电机提供，控制步距较为准确，且成本较低；齿轮齿条动力传输结构，承载力大，传动精度较高，可达0.1mm；可无限长度对接延续，符合升降杆升降要求；传动速度可以很高，响应快；滑轨与齿条固定结构能更好地保证升降杆刚度，滑轨滑块结构限制了升降杆的左右前后窜动，提高整体稳定性。

主权项

一种自动跟随轮椅，其特征在于，包括轮椅、激光雷达传感器、步进电机、齿轮、齿条、滑轨、第一滑块、第二滑块、支撑架、控制单元、控制单元支架、第一直流电机、第一减速器、第二直流电机和第二减速器；其中，所述的支撑架设置于轮椅背面的一侧，步进电机固定设置于支撑架的外侧，且其输出轴穿过支撑架的侧壁与支撑架内侧的齿轮连接，所述的齿轮与齿条啮合连接，齿条背面与滑轨背面固定连接，所述的滑轨嵌入第一滑块和第二滑块的凹槽内，第一滑块固定设置于支撑架的上端，第二滑块固定设置于支撑架的下端，激光雷达传感器固定设置于滑轨上端；所述的齿轮转动带动齿条和滑轨上下移动；所述的第一直流电机固定设置于轮椅一个轮子内侧，第一直流电机的输出轴连接第一减速器的一端，第一减速器的另一端连接上述轮子的中心轴；第二直流电机固定设置于轮椅另一个轮子内侧，第二直流电机的输出轴连接第二减速器的一端，第二减速器的另一端连接上述轮子的中心轴；所述的控制单元通过控制单元支架固定于轮椅座椅下端，控制单元的输入端连接激光雷达传感器的输出端，控制单元的第一输出端连接步进电机的输入端，控制单元的第二输出端连接第一直流电机的输入端，控制单元的第三输出端连接第二直流电机的输入端。