具有宏微观力测试功能的行星探测车车轮及受力测试方法

摘要

具有宏微观力测试功能的行星探测车车轮及受力测试方法，涉及一种力学系统测试方法。实现了对星球探测车车轮的力学性能的测量，本发明的滑环的内环与六维力传感器的一侧同轴固定连接，六维力传感器该侧与车轮本体中心立面固定连接，且六维力传感器与车轮本体同轴连接，滑环外环与滑环适配器固定连接，六维力传感器的另一侧与轮轴适配器的一侧端面固定连接，薄膜压力传感器的压力信号输出端连接无线信号发射电路信号输入端。六维力传感器和薄膜压力传感器对车轮的宏微观受力进行测量，获得模拟行星土壤作用在车轮上的法向力、挂钩牵引力、侧向力、旋转电机驱动力矩和轮地接触区域的正应力分布。本发明适用于作为行星探测车车轮测量车轮的受力情况。

主权项

具有宏微观力测试功能的行星探测车车轮，其特征在于，该车轮包括滑环适配器固定装置(1)、左端盖(2)、滑环适配器(3)、车轮本体(4)、n个薄膜压力传感器(5)、滑环(6)、六维力传感器(7)、轮轴适配器(8)、输入轴(9)、右端盖(10)和无线信号发射电路；其中n为大于或等于4的整数；滑环(6)的内环与六维力传感器(7)一侧的中心同轴固定连接，六维力传感器(7)该侧与车轮本体(4)的中心同轴固定连接，滑环(6)贯穿车轮本体(4)的中心通孔并延伸出车轮本体(4)的左侧面，滑环(6)的外环与滑环适配器(3)固定连接，滑环适配器(3)的另一端穿过左端盖(2)中心的通孔与滑环适配器固定装置(1)固定连接；六维力传感器(7)的另一侧与轮轴适配器(8)的一侧端面固定连接，轮轴适配器(8)的另一侧与输入轴(9)的一端同轴连接，输入轴(9)的另一端穿过右端盖(10)的中心通孔与行星探测车的前进电机输出轴固定连接；车轮本体(4)的外表面沿车轮的径向方向铣有n个凹槽，n个薄膜压力传感器(5)固定在车轮本体(4)的外表面的凹槽内，无线信号发射电路固定在车轮本体(4)的中间立面上，薄膜压力传感器(5)的压力信号输出端连接无线信号发射电路信号输入端。