物体の姿勢を推定するための方法

摘要

物体の姿勢は、最初に、幾何プリミティブの対として一連の対特徴を定義することによって推定され、幾何プリミティブは、方向付けされた表面ポイント、方向付けされた境界ポイントおよび境界線セグメントを含む。モデル対特徴は、物体のモデルに対する一連の対特徴に基づいて決定される。場面対特徴は、３Ｄセンサによって取得されたデータからの一連の対特徴に基づいて決定され、次いで、モデル対特徴を場面対特徴と一致させ、物体の姿勢を推定する。