一种带绳式越障机器人

摘要

本发明公开了一种带绳式越障机器人，包括机器人壳体，所述机器人壳体为一柱状异形体，且在所述机器人壳体上设置行走机构和带绳式越障机构，一底盘固定在所述机器人壳体上，所述底盘上固定设置带绳式越障机构。本发明的有益效果：通过带绳式越障方式，在保持轮式快速行进的优点的同时，极大地提高了机器人的越障能力，使机器人可以越过数倍甚至数十倍于自身尺寸的障碍物、稳定性好，不易出现倾倒的状况，且对着陆地形没有特殊要求。

主权项

一种带绳式越障机器人，包括机器人壳体（9），其特征在于：所述机器人壳体（9）为一柱状异形体，且在所述机器人壳体（9）上设置行走机构，所述行走机构包括电机（4）、行走轮（3）、舵机（6）和支撑臂（7），所述机器人壳体（9）的每端均固定所述电机（4），每个所述电机（4）的轴端均安装所述行走轮（6）；所述底盘（5）的底部两端均固定舵机（6），每个所述舵机（6）上均固定所述支撑臂（7），一底盘（5）固定在所述机器人壳体（9）上，所述底盘（5）上固定设置带绳式越障机构；其中所述带绳式越障机构包括发射腔（10）、步进电机（8）、绳子（2）、发射杆（1）；其中所述底盘（5）的中心处设置过线孔，三个所述发射腔（10）均围绕在所述过线孔旁且固定在所述底盘（5）上，每个所述发射腔（10）的内部固定发射线圈（11），所述底盘（5）的底部固定三个所述步进电机（8），每个所述步进电机（8）的轴上缠绕所述绳子（2），所述底盘（5）的底部一侧固定设置配重块（14），所述绳子（2）的一端缠绕在所述步进电机（8）的轴上，另一端穿过所述发射腔（10）并与所述发射杆（1）的端部连接，所述发射杆（1）的另一端固定连接一压电片（12），所述压电片（12）的表面固定仿壁虎脚（13），所述仿壁虎脚（13）的表面为纳米级的纤毛阵列，所述发射杆（1）呈中空状，所述绳子（2）的内部设有两根导线且穿过所述发射杆（1）与所述压电片（12）连接。