| 主权项 |
一种轮足结合全地形行驶机器人行驶装置，其特征在于包括三个运动单元组，分别是第一大臂组，第二大臂组，三角行星臂组，其中，第一大臂组通过第一大臂阶梯轴组中的阶梯轴与第二大臂组相连接，第二大臂组通过大臂阶梯轴组中的阶梯轴与三角行星臂组相连接；整个装置共有三套实现传动的齿轮组平行的分布于这三套运动单元组间；所述的第一大臂组包括第一大臂侧壁a(5)，第一大臂侧壁b(24)，第一～第七齿轮(1、2、3、4、22、25、27)，第一阶梯轴(28)，第二阶梯轴(26)和第三阶梯轴(23)，其中：第一阶梯轴(28)通过轴承分别连接第一、第二、第七齿轮(1、2、27)，第二阶梯轴(26)通过轴承分别连接第三、第六齿轮(3、25)，第三阶梯轴(23)通过轴承分别连接第四、第五齿轮(4、22)，在第一阶梯轴(28)，第二阶梯轴(26)，第三阶梯轴(23)两侧分别套有第一大臂侧壁a(5)，第一大臂侧壁b(24)，并在各阶梯轴端部处紧固，其中第一大臂侧壁b(24)外与该侧壁外的第一阶梯轴(28)上的第七齿轮(27)固连；所述的第二大臂组包括第二大臂侧壁a(16)，第二大臂侧壁b(19)，第八、第九齿轮(18、20)，第四阶梯轴(21)，第五阶梯轴(10)，阶梯轴套(17)，其中：第四阶梯轴(21)通过轴承连接第九齿轮(20)，第五阶梯轴(10)通过阶梯轴套(17)连接第八齿轮(18)，阶梯轴套(17)同时与第五阶梯轴(10)和第八齿轮(18)紧固，第二大臂侧壁a(16)，第二大臂侧壁b(19)平行地连接在第四阶梯轴(21)外，其中，第二大臂侧壁a(16)的一端与第一大臂组中的第三阶梯轴(23)上的第四齿轮(4)固连，另一端通过法兰轴承与第五阶梯轴(10)连接，第二大臂侧壁b(19)一端通过轴承与第三阶梯轴(23)相连，另一端通过法兰轴承与第五阶梯轴(10)相连，并在各阶梯轴端部处进行紧固；所述的三角行星臂组包括三角行星臂侧壁a(11)、三角行星臂侧壁b(14)，第六阶梯轴(9)，第七阶梯轴(6)，阶梯轴套(12)，第十～第十二齿轮(8、13、15)，以及滑轮(7)，其中：三角行星臂侧壁a(11)、三角行星臂侧壁b(14)通过法兰轴承分别与第五阶梯轴(10)相连，第十一齿轮(13)通过阶梯轴套(12)与第五阶梯轴(10)相连，该阶梯轴套(12)分别于第五阶梯轴(10)和第十一齿轮(13)固连，第六阶梯轴(9)通过轴承和第十二齿轮(15)相连，第七阶梯轴(6)通过轴承和第十齿轮(8)及滑轮(7)相连，且第七阶梯轴(6)上的第十齿轮(8)和滑轮(7)固连，并用螺母在各阶梯轴的端部进行紧固。 |
