便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人

摘要

本发明涉及一种便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人，包括依次连接的大腿支撑部件、膝关节部件、小腿支撑部件和踝关节脚部部件，膝关节部件包括膝关节支撑件、固定在膝关节支撑件上且与大腿支撑部件固定连接的大腿连接件、第二驱动电机、第二螺旋副组件、第二连杆及与膝关节支撑件转动连接的膝关节运动件，第二螺旋副组件包括第二螺旋轴和与第二螺旋轴螺旋连接的第二螺旋滑块，第二螺旋轴的一端安装在膝关节支撑件上，第二螺旋轴的另一端与所述第二驱动电机的输出轴连接，第二连杆的两端分别与所述第二螺旋滑块和所述膝关节运动件转动连接，膝关节运动件与小腿支撑部件固定连接。上述膝关节部件的驱动机构体积轻巧，适合穿戴且便于携带。

主权项

一种便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人，其特征在于，包括依次连接的大腿支撑部件、膝关节部件、小腿支撑部件和踝关节脚部部件，其中所述膝关节部件包括膝关节支撑件、固定在所述膝关节支撑件上且与所述大腿支撑部件固定连接的大腿连接件、第二驱动电机、第二螺旋副组件、第二连杆及与所述膝关节支撑件转动连接的膝关节运动件，其中所述第二螺旋副组件包括第二螺旋轴和与第二螺旋轴螺旋连接的第二螺旋滑块，所述第二螺旋轴的一端安装在所述膝关节支撑件上，所述第二螺旋轴的另一端与所述第二驱动电机的输出轴连接，所述第二连杆的两端分别与所述第二螺旋滑块和所述膝关节运动件转动连接，所述膝关节运动件与所述小腿支撑部件固定连接，还包括第四连杆轴和膝关节运动件转动轴，其中所述膝关节支撑件的底部设有第二枢接空腔，所述膝关节运动件的上部设有两个枢接部，所述枢接部上分别设有通孔，所述两个枢接部容纳在所述第二枢接空腔中，所述第四连杆轴穿过其中一个枢接部上的通孔并将所述膝关节运动件与所述第二连杆转动连接，所述膝关节运动件转动轴穿过另一个枢接部上的通孔并将所述膝关节运动件与所述膝关节支撑件转动连接；还包括限位杆，所述膝关节支撑件的底部上开设有与所述枢接空腔连通的限位孔，所述限位杆定位在所述限位孔中并位于所述两个枢接部之间。