高越障精确拆弹排爆的主从机器人

摘要

本发明涉及一种用于各种复杂地形仿后台操作人员动作进行炸弹拆卸排爆的高越障精确拆弹排爆的主从机器人。本发明包括均安装在机架的转盘上的左夹持手、右工具手，左夹持手、右工具手都有七个旋转副仿人手臂设计，夹持手的手指关节处装有小型马达与锥齿轮；工具手的工具筒上有齿条与工具手上的马达的齿轮构成齿轮副，工具手上分别有工具钳、工具钻刀、螺丝刀；机架两侧错开安装履带轮，履带轮与机架上的减震器、摆臂、转角传动轴装配相连，履带轮的前轮为驱动轮，驱动轮轴向为马达，中间为大齿轮，两侧装有承重轮。本发明的优点：该机器人能够适应更复杂的地形，跃障能力强，能够实现复杂精确地拆弹动作，工具模块化易于更换。

主权项

高越障精确拆弹排爆的主从机器人，包括夹持手装置、工具手装置、机架(10)和履带行走机构；其特征在于：所述的夹持手装置由夹持手(3)、夹持手臂(4)、夹持手臂第一转动副(21)、夹持手臂第二转动副(22)、夹持手臂第三转动副(23)、夹持手臂第四转动副(24)、夹持手臂第五转动副(25)、夹持手臂第六转动副(26)、夹持手臂第七转动副(27)组成；夹持手臂(4)依次通过夹持手臂第一转动副(21)、夹持手臂第二转动副(22)、夹持手臂第三转动副(23)、夹持手臂第四转动副(24)、夹持手臂第五转动副(25)、夹持手臂第六转动副(26)、夹持手臂第七转动副(27)与夹持手(3)活动连接； 所述的夹持手(3)由根部转动手指(28)、根部固定手指(29)、手指转动臂(30)、机械手掌座(31)、手指第一转动副(32)、手指第二转动副(33)和手指第三转动副(34)组成；机械手掌座(31)下方设有手指转动臂(30)，机械手掌座(31)上设有根部转动手指(28)，根部固定手指(29)通过机械手掌座(31)与根部转动手指(28)的手指第一转动副(32)活动连接，手指第一转动副(32)与手指第二转动副(33)活动连接，手指第二转动副(33)与手指第三转动副(34)活动连接；根部转动手指(28)内设有小型电机(35)； 所述的工具手装置由工具手(1)、工具手臂(2)、工具手臂第一转动副(14)、工具手臂第二转动副(15)、工具手臂第三转动副(16)、工具手臂第四转动副(17)、工具手臂第五转动副(18)、工具手臂第六转动副(19)、工具手臂第七转动副(20)组成；工具手臂(2)依次通过工具手臂第一转动副(14)、工具手臂第二转动副(15)、工具手臂第三转动副(16)、工具手臂第四转动副(17)、工具手臂第五转动副(18)、工具手臂第六转动副(19)、工具手臂第七转动副(20)与工具手(1)活动连接； 所述的工具手(1)由工具给进齿轮(39)、工具钳(38)、工具给进齿条(40)、工具筒(41)、工具钻刀(42)、螺丝刀(36)、导轨(37)组成；工具筒(41)的筒壁上设有工具给进齿条(40)、导轨(37)，工具筒(41)的一端设有工具钻刀(42)、螺丝刀(36)和工具钳(38)，工具给进齿轮(39)与小型电机(35)连接，通过工具给进齿轮(39)和工具给进齿条(40)使工具沿导轨(37)滑动； 所述的机架(10)由前减震轮(7)、后减震轮(8)、摆臂(11)、前轮转角传动轴(12)、后轮转角传动轴(13)以及机械手转盘组成；机架(10)上设有4个摆臂(11)，4个摆臂(11)之间可通过前减震轮(7)、后减震轮(8)、前轮转角传动轴(12)、后轮转角传动轴(13)连接； 所述的履带行走机构包括后履带轮(5)和前履带轮(6)，后履带轮(5)与前履带轮(6)相互错开安装于机架(10)的两侧，后履带轮(5)和前履带轮(6)内均设置有履带驱动轮(9)。